1、怎么计算角度
以单圈4096分辨率编码器为例：
编码器旋转一圈为360°，那么每一步数代表360°/4096≈0.088°。
假设2次读取的编码器数据差值为1000，那么对应的角度差值为360°/4096*1000≈87.89°。
2、怎么计算位移
以单圈4096分辨率编码器为例：
编码器旋转一圈的位移为150mm，那么每一步数代表150mm/4096≈0.037mm。
假设2次读取的编码器数据差值为1000，那么对应的位移差值为150mm/4096*1000≈36.63mm。
3、怎么计算速度
以单圈2000分辨率编码器为例：
编码器旋转一圈360°，经过的脉冲数是2000。
假设10mS内编码器旋转输出的脉冲数是1000，那么对应的速度为1000/2000*1000*60/10=3000rpm。
4、多圈编码器怎么计算位置值
假设编码器分辨率为多圈12位/单圈13位，编码器输出当前位置为16300；则编码器当前圈数为163000/8192=19(向下取整，excel中为INT函数或TRUNC函数);
单圈值为16300-19*8192=7352。
5、模拟量的编码器，是怎么知道转到多少圈
假设编码器的分辨率是4圈/单圈1024，在0圈30位置设置4mA，3圈1000的位置设置20mA，那么这之间的位置值和电流值是对应的。
即30对应4mA，4072对应20mA，10mA对应的位置为：（10-4）/（20-4）*（4072-30）≈1516。
6、编码器的最小测量角度是多少？与精度有什么关系？
最小测量角度=360°/单圈分辨率。
详见编码器常用术语
分辨率与精度没有直接关系。
7、客户维修替换老旧设备上Modbus-RTU协议的编码器，不知道编码器的从站地址和波特率，怎么确认？
1）使用示波器或者逻辑分析仪测量出上位机所使用的波特率，及数据格式。
根据1bit数据的时间可以计算出波特率，通过观察1字节的数据，可以判断出数据位和有无校验位（无校验、奇偶校验）
2）根据报文数据判断出从站地址。
可通过RS485串口工具（或逻辑分析仪）监测上位机发出的报文，也可以使用带串口协议分析的示波器观察上位机发送的报文。
8、编码器的输出速率及数据周期是多少？
输出速率：
不同协议的编码器，输出速率不同，取决于客户的上位机系统，比如：
1）Modbus-RTU协议编码器，波特率支持4800bps、9600bps、19200bps、115200bps等；
2）SSI协议编码器，时钟频率为100KHz~2MHz；
3）Canopen协议编码器，波特率支持10Kbps、20Kbps，1Mbps等；
数据周期时间：
1）客户采集数据的时间周期取决于客户上位机系统的设置，比如：
Modbus-RTU协议编码器，发送时间间隔设置50ms;
SSI协议编码器，读取时间间隔设置100us；
CANopen异步通讯时间周期设置10ms。
2）编码器内部MCU采集的位置数据的时间：
该数据和MCU的时钟频率及数据采集设置有关，通常为us级，比如10us、20us、30us等。
9、4~20mA和0~10V编码器，经过转换后能精确到小数点后几位？
取决于编码器内部的分辨率和客户上位机的ADC芯片，如果编码器内部使用16位DAC芯片（电位器方案取决于电阻精度），上位机ADC采样芯片是12位的话，则最小电流/电压单位为16mA/4096或10V/4096。
假设一只多圈编码器的分辨率为10/10；内部使用16位DAC芯片，则全量程范围内，编码器输出的最小电流单位为16mA/65536；而不是16mA/1024/1024。
10、怎么为拉绳选配合适量程的编码器。
假设拉绳测量行程1000mm，拉绳轮毂周长100mm，1000/100=10圈，推荐使用16圈编码器。
另：假设拉绳测量行程3000mm，拉绳轮毂周长200mm，3000/200=15圈，推荐使用32圈编码器。
11、伺服编码器怎么与电机配合怎么调零？
伺服编码器分为绝对值伺服编码器和增量伺服编码器。
绝对值伺服编码器：
绝对值伺服编码器通过设置驱动器对应参数可以调零。可以查看驱动器手册或者咨询驱动器厂家。
增量伺服编码器：
增量式编码器的输出信号为方波信号，具备A、B两相正交方波脉冲输出信号，以及Z零位信号；还具备互差120度的电子换相信号UVW，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。带换相信号的增量式编码器的零位对产方法如下：
1、将编码器安装到电机上，编码器轴不固定，使编码器轴可以相对电机轴运动；
2、用一个稳压直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；
3、用示波器观察编码器的U相信号和Z信号；
4、调整编码器转轴位置；
5、一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上(默认Z信号高电平有效)，锁定编码器与电机的相对位置关系；
6、来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。
可通过如下方法验证：
1、用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形；
2、转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个过零点上。
此验证方法也可以作为调零方法。
12、Modbus-RTU、SSI、CANopen传输距离是多少？
波特率不同，输出距离不同，具体可以参考绝对值编码器输出方式详解。
13、屏蔽层怎么接？
建议单端接地。具体需要了解编码器内部的屏蔽层连接情况，如果内部PE没有和壳体连接，则电缆线外露屏蔽层连接大地；如果内部PE已经和壳体连接并且壳体也连接了大地，则电缆线外露屏蔽层可不连接。
可参考编码器常用术语之屏蔽线部分。
14、Modbus-RTU通信周期最快是多少？
以上位机发8字节，编码器回9字节为例，使用115200bps，帧与帧之间为4字，1起始位、8数据位、偶校验、1停止位进行计算，
1000/115200*11*（8+9+4+4）≈2.39s。
以常见的9600bps和19200bps计算的话，通信周期更长，由此可知Modbus-RTU通信协议不适合对通信实时性要求高的场合。